xwch_test.m是主测试文件；biaoji.mat存放滤波器系数；xiangweicha.m用FFT计算相位差。 仿真框架为： 1.标记信号和双音信号续接作为发送信号； 2.对双音中一个频率分量的相位做偏移，再经过一个低通滤波器（引入线性相位，模拟收发不能同步测量现象）后，作为收到的信号； 3.用一个检测信号对收发信号进行相关运算； 4.画出收发信号以及相关处理后的信号。找出相关信号的那个尖点，从而推算出收发双音信号0相位点； 5. 输入0相位点位置，计算

该程序基于MATLAB平台编写，实现了GPS/INS基于位置松组合的卡拉曼滤波算法，分为两部分，GPS_INS.m为组合算法主文件，输入捷联惯导平台实测数据，设置各量测噪声参数，在调用卡尔曼滤波函数进行数据融合校正，最后实现绘图功能；kalman_GPS_INS.m 为卡拉曼滤波程序，输入量测误差以及各噪声参数可得位置和速度估计值。(The program is based on MATLAB platform, and realizes the Kalman filtering algori