采用四元数算法，来确定飞行器的姿态状况，同时通过PID方法，调节飞行器的飞行姿态。-Quaternion algorithm to determine the status of the aircraft s attitude, but by PID method, adjusting aircraft flight attitude.

stm32F103c8t6 连接HC08蓝牙串口模块与手机（安卓系统）通过蓝牙连接，并实现手机无线控制stm32F103c8t6 的GPIO口控制指示灯动作，同时stm32F103c8t6 的GPIO口控制指示灯动作后将指示灯状态通过HC08蓝牙模块回传给手机APP，并在APP上显示出来。(Connect the HC08 stm32F103c8t6 Bluetooth serial module and mobile phone (Android) via Bluetooth, mobile