边缘检测算法的基本步骤 （1）滤波。边缘检测主要基于导数计算，但受噪声影响。但滤波器在降低噪声的同时也导致边缘强度的损失。 （2）增强。增强算法将邻域中灰度有显著变化的点突出显示。一般通过计算梯度幅值完成。 （3）检测。但在有些图象中梯度幅值较大的并不是边缘点。最简单的边缘检测是梯度幅值阈值判定。 （4）定位。精确确定边缘的位置。 Canny边缘检测算法 step1:用高斯滤波器平滑图象； step2:用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方

通过随机部署信标节点来定位目标，当距离最近三个信标节点之间相互连接时，出现在信标节点组成的网格内，可以定位目标对象(The target object is located by the random deployment of beacon nodes. When the nearest three beacon nodes are connected to each other, the target object can be located in the grid of the beac