本文采用RBF神经网络控制对双杆机器人进行参数辨识得到其控制模型后，采用PD控制机器人。-In this paper, the RBF neural network to identify the parameters to get the control model of the double-pole robot control, PD control the robot.

第三章：机器人神经网络自适应控制 基于模型不确定补偿 基于模块逼近(Chapter 3: adaptive control of robot neural network Model uncertainty compensation Module approximation)