本文首先建立了航天器姿态动力学及运动学方程，该方程具有较强的非线性特性。通过将状态耦合部分作系统干扰项的处理，使原来的非线性模型转化为线性模型加非线性干扰的形式，从而得到了更加简单明了的姿态控制系统的表达式。 在应用滑模变结构原理对系统进行控制器设计时，首先通过二次型最优法求出了最优滑动面，在此基础上，利用自适应滑模控制原理，设计出了合适的系统控制律。 最后，运用所设计的姿态控制系统对某航天器进行数值仿真，并对仿真结果进行了分析。仿真结果很好地体现出所设计的变结构控制器的优点，并成功地

线性二次型控制器 实现LQR控制器的仿真，带入的控制系统矩阵可修改- Linear Quadratic Controller Implement LQR controller simulation, into the control system can be modified matrix

本书主要内容包括线性方程组、矩阵代数、行列式、向量空间、特征值与特征向量、正交性和最小二乘法、对称矩阵和二次型等。此外，本书包含大量的练习题、习题、例题等，便于读者参考。