对多旋翼无人机的现状及发展，以及其动力学与控制进行了深入讲解(The status and development of multi rotor UAV and its dynamics and control are explained in depth)

该模块通过应用目标质心的动力学方程式，根据目标质心作用力 、 、 ，求出目标的速度 、弹道倾角 、弹道偏角 ；再通过目标质心的运动学方程式，即可计算出每一时刻目标位置（ ， ， ）(By applying the kinetic equation of the centroid of the target, the velocity of the target, the inclination angle and the ballistic angle of the target are cal