详细阐述了机器人足球比赛中位置控制算法的改进，里面的思想很好，值得参考。

关于神经网络控制，包含位置式PID算法、积分分离式PID，基于K均值的PSO聚类算法。- On neural network control, It contains positional PID algorithm, integral separate PID, K-means clustering algorithm based on the PSO.