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KalmanGain
- 卡尔曼滤波在单片机上的应用 KalmanGain = EstimateCovariance * sqrt( 1 / ( EstimateCovariance * EstimateCovariance + MeasureCovariance * MeasureCovariance ))； //计算本次滤波估计值 EstimateValue = EstimateValue + KalmanGain*（ Measure – EstimateValue ）； //更新估计协方差 Es