IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，GPS和INS组合导航程序，主同步信号PSS在时域上的相关仿真，鲁棒性好，性能优越，可以动态调节运行环境的参数，采用的是脉冲对消法。- The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, GPS and INS navigation program, PSS primary synchronization s