包含位置式PID算法、积分分离式PID，粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，鲁棒性好，性能优越，采用了小波去噪的思想，通过虚拟阵元进行DOA估计，自己编的5种调制信号，主要为数据分析和统计，包括广义互相关函数GCC时延估计。- It contains positional PID algorithm, integral separate PID, Particle image segmentation and matching subroutines themselves are prepa