韩京清老师所写的《自抗扰控制技术》中，介绍了跟踪微分器的设计过程，下面就把数学原理和代码来详细记录跟踪微分器的设计过程。 跟踪微分器的作用就是从被噪声污染的信号中合理的提取微分信号。