系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O端口和实时时钟模块等。-#include <hidef.h>　　　　common defines and macros

#include <mc9s12dg128.h>　　　 derivative information

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE　mc9s12dg128b

#include　pid.h

#include init.h