本文首先分析了永磁同步电机矢量控制的发展概况，然后从机电能量转换的角度出发，解释三相永磁同步电机的机电能量转换原理，推导拉格朗日运动方程。此外，列写出永磁同步电机在三相静止坐标系和dq坐标系下的数学模型。基于Simulink建立了转速电流双闭环矢量控制系统的仿真模型，通过对仿真结果分析，验证了永磁同步电机矢量控制系统性能的优越性。(This paper first analyzes the development of permanent magnet synchronous motor vec

利用TOA与最小二乘法直接求解（具有独立创新性），TDOA是利用拉格朗日法求解，而且里面的定位图解做得特别好，分别有一点定位，多点定位的的三维视觉图。(TOA is directly solved by least squares method(Innovativeness),TDOA is solved by Lagrange's method.)