在3.49-3.51GHZ频段内的典型中国城市环境下，地面信号衰落仍服从经典的指数对数分布。在中度误差（σx =10.291）下，路损指数在3.1-3.7之间。半径2公里的小区内，RMS时延在3-4微秒之间；典型的办公室环境中，存在直达径时RMS时延小于0.1微秒。在城市环境中，多径现象很明显，主要由高层建筑物引起，并以簇的方式存在。在城市中低速移动条件下（接收机移动速度小于100 Km/h）某一强径的生存时间通常超过10分钟，但相对到达时间会发生滑动。单一小区内的传播环境具有一定相关性，如果存

/RS,RW,E分别接RE0,RE1,RE2 D7-D0接RD口 #include <pic.h> /*头文件*/ #define LCD_RS RE0 /*定义引脚*/ #define LCD_RW RE1 #define LCD_E RE2 #define Busy RD7 void WR_COMM() void DISPLY() void CHECK_BF() void PLAY_LCD() /*函数声明*/ vo

：针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问 题，采用了H 混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器。首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型，然后 针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题，研究了一种较实用的加权函数选择方法，并采用MATLAB鲁棒控制工具箱 进行了控制器设计，最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果。结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时 延的情况下，仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能